Les Quatre Héros Cardinaux sont des individus ordinaires originaires du Japon moderne, invoqués dans le royaume de Melromarc pour en devenir les sauveurs. Ce pays est aux prises avec les Waves of Catastrophe, qui dévastent les terres à plusieurs reprises et plongent ses citoyens dans le désastre depuis des siècles. Les quatre héros reçoivent chacun une arme légendaire : une épée, une lance, un arc ou un bouclier, afin de vaincre ces vagues de malheur. Naofumi Iwatani, un otaku, se voit attribuer le rôle du « Shield Hero ». Ne possédant qu'un bouclier au pouvoir offensif limité, il est méprisé et ridiculisé tant par les autres héros que par les habitants du royaume, en raison de ses capacités défensives et de sa personnalité jugée peu impressionnante.
Après avoir reçu des provisions et des compagnons pour s'entraîner, Naofumi commence son périple aux côtés de Malty Melromarc, la seule personne à accepter de l'accompagner. Cependant, elle le trahit bientôt et l'accuse faussement de l'avoir agressée. En conséquence, Naofumi subit une discrimination sévère et la haine de la population de Melromarc pour un crime qu'il n'a pas commis. Cœur brisé et animé par une méfiance brûlante, il se lance dans une quête pour renforcer sa propre puissance et réhabiliter sa réputation. Néanmoins, les difficultés du voyage solitaire devenant insurmontables, Naofumi achète Raphtalia, une demi-humaine esclave mourante, pour qu'elle l'accompagne.
Alors que les Waves s'approchent du royaume, Naofumi et Raphtalia doivent se battre pour assurer la survie de Melromarc et protéger son peuple d'un destin funeste.