Hitomi Kanzaki é uma típica estudante de 15 anos que gosta de tarô e adivinhação, mas uma noite, um garoto chamado Van Fanel aparece do céu junto com um dragão feroz. Graças à premonição de Hitomi, Van consegue matar o dragão, mas um pilar de luz envolve os dois, transportando Hitomi para o mundo de Gaea — uma terra misteriosa onde a Terra paira no céu.
Nesse reino estranho, Hitomi descobre que Van é um príncipe do Reino de Fanelia, que logo é atacado pelo maligno Império Zaibach. Para revidar, Van pilota o antigo guymelef de sua família, Escaflowne — um traje de batalha mecanizado —, mas não consegue repelir o ataque, e Fanelia é destruída. Forçados a fugir, Hitomi e Van encontram um belo cavaleiro asturiano chamado Allen Schezar, que Hitomi fica surpresa ao descobrir que se parece exatamente com sua paixão da Terra. Com novos aliados ao seu lado, Van e Hitomi resistem às forças de Zaibach enquanto o império busca reviver um poder ancestral.
