Los Cuatro Héroes Cardinales son individuos ordinarios del Japón moderno convocados al reino de Melromarc para actuar como sus salvadores. Este país ha sido asolado durante siglos por las Olas de Catástrofe, eventos devastadores que han causado innumerables desgracias a sus habitantes. A cada uno de los cuatro héroes se les asigna un arma específica: una espada, una lanza, un arco o un escudo, con el fin de derrotar dichas Olas. Naofumi Iwatani, un otaku, es maldito con el papel del «Shield Hero». Al poseer solo un escudo débil, Naofumi es despreciado y burlado tanto por los demás héroes como por los ciudadanos del reino debido a su escasa capacidad ofensiva y a su personalidad poco impresionante.
Después de recibir suministros y compañeros para entrenar, Naofumi emprende su viaje acompañado únicamente por Malty Melromarc, la única persona que acepta unírsele. Sin embargo, ella pronto lo traiciona y lo acusa falsamente de haberla agredido. Como consecuencia, Naofumi sufre una severa discriminación y odio por parte de la gente de Melromarc por un crimen que nunca cometió. Con profundo dolor y desconfianza ardiendo en su interior, Naofumi se propone fortalecerse y restaurar su reputación. No obstante, a medida que avanza, la dificultad de viajar solo se vuelve insostenible, por lo que decide comprar a una esclava semihumana moribunda llamada Raphtalia para que lo acompañe.
Mientras las Olas de Catástrofe se acercan al reino, Naofumi y Raphtalia deben luchar para garantizar la supervivencia de Melromarc y proteger a su gente de un destino condenado.