Hitomi Kanzaki es una típica estudiante de secundaria de 15 años a la que le gustan las cartas del tarot y la adivinación, pero una noche, un chico llamado Van Fanel aparece del cielo junto a un feroz dragón. Gracias a la premonición de Hitomi, Van logra matar al dragón, pero un pilar de luz los envuelve a ambos, transportando a Hitomi al mundo de Gaea, una tierra misteriosa donde la Tierra cuelga en el cielo.
En este extraño reino, Hitomi descubre que Van es un príncipe del Reino de Fanelia, que pronto es atacado por el malvado Imperio Zaibach. Para contraatacar, Van pilotea el antiguo guymelef de su familia, Escaflowne —un traje de batalla mecanizado—, pero no logra repeler el ataque, y Fanelia es destruida. Obligados a huir, Hitomi y Van conocen a un apuesto caballero asturiano llamado Allen Schezar, de quien Hitomi se sorprende al descubrir que es idéntico a su amor platónico de la Tierra. Con nuevos aliados a su lado, Van y Hitomi resisten a las fuerzas de Zaibach mientras el imperio busca revivir un poder ancestral.
